Tradicionalmente, considera-se que a fundação de Roma ocorreu em 753 a.C. A história da Cidade Eterna está envolvida por lendas. Da pequena cidade que, ao que consta, foi entre outras coisas reduto de ladrões, surgiu o maior império do Ocidente, que durou até o século V da nossa era (o império do Oriente, com capital em Constantinolpla, durou ainda mais, até 1453).

A primeira lenda sobre a fundação de Roma conta a história de Rômulo e Remo, gêmeos abandonados na beira do rio Tibre. Os irmãos foram amamentados por uma loba (chamada Loba Capitolina), que os levou a um casal de camponeses. Adultos, voltaram para o Reino de Alba Longa, onde ganharam terras para construir a nova cidade. Após uma briga, Rômulo matou Remo e tornou-se o primeiro rei da cidade.

A “Eneida”, poema de Virgílio, tem outra explicação: Eneias, filho da deusa Vênus, fugiu de Troia (ao fim da guerra com os gregos), levando seu pai Anquises e seu filho Ascânio e outros sobreviventes. Depois de muitas aventuras pelo Mediterrâneo, os troianos aportaram no Lácio, onde as mulheres troianas, cansadas de navegar, queimaram os navios.

O rei local, Latino, ofereceu a mão de sua filha Lavínia a Eneias, provocando a ira do rei dos rútulos, que habitavam na mesma região. Os dois povos guerrearam e os rútulos foram derrotados. Eneias, rei em função do casamento, funda Lavínio, homenageando a mulher. Com sua morte, Ascânio teria governado a cidade por 30 anos; ao fim deste período, formaria uma nova cidade, à beira do lago Albano. Outros autores afirmam que Ascânio era filho de Eneias e Lavínia, tendo nascido, portanto, na Itália.

A origem histórica de Roma é bem mais trivial. A cidade resulta da miscigenação de três povos que migraram para a região central da península Itálica: gregos, etruscos e italiotas, que começaram a desenvolver atividades agrícolas e de pastoreio na região. A religião original de Roma era o culto aos ancestrais, mas a cidade rapidamente adaptou os deuses gregos a seu cotidiano. Até 507 a.C., foi um reino; até 27 a.C, o governo era republicano, com o Senado dominando a cena política.

Augusto foi o primeiro imperador, após um breve período em que o poder foi exercido por um triunvirato.

No período de Augusto, o historiador Marco Varrão determinou a fundação de Roma em 21 de abril de 753 a.C., com base em cálculos do astrólogo Lúcio Tarúzio. Augusto fazia questão de afirmar que pertencia à família Iúlia, cuja origem remonta a Ascânio, em latim, Iulius, nome romano de Troia.